6 грудня 1991 Верховна Рада України прийняла закони «Про оборону України» та «Про Збройні Сили України», в яких проголошувалося створення збройних сил країни. Того ж дня було затверджено текст військової присяги, яку склав перший Міністр оборони України К. П. Морозов в залі Верховної Ради.

30 грудня 1991, під час першої зустрічі глав держав щойно утвореного СНД, президент України Л. М. Кравчук заявив, що з 3 січня 1992 всі війська, які дислокуються на території України, будуть приводитися до добровільної присяги на вірність народу України.

Також на територію України незадовго до цього були передислоковані деякі формування ЗС СРСР, які на момент розпаду СРСР перебували на території країн Організації Варшавського договору.

Таким чином, після розпаду СРСР і проголошення незалежності, Україна отримала одну з найсильніших армій у світі, чисельність якої налічувала 780 000 чоловік, 6500 танків, 7000 бойових броньованих машин, 7200 артилерійських систем, 900 вертольотів і 2500 одиниць тактичної ядерної зброї. У момент утворення збройних сил в Україні діяли три військові округи: КиївськийОдеський і Прикарпатський, з 1991 по 1997 — два: Одеський і Прикарпатський. Військовий округ охоплював територію кількох областей і іменувався за територіальною ознакою. Був призначений для виконання оперативних, мобілізаційних і військово-адміністративних завдань. Округ очолював командувач військами, який підпорядковувався міністру оборони України, а також командувачу Сухопутних військ. Призначався Президентом України за поданням міністра оборони. У межах своїх повноважень командувач військами військового округу видавав накази і директиви.

Указом Президента України № 368/96 від 23 травня 1996 року в складі Збройних Сил України було створено Командування Сухопутних військ України, якому були підпорядковані органи управління і війська військових округів.

До 2005 року, згідно з Державною програмою будівництва Збройних Сил України, на базі колишніх військових округів були створені оперативні командування: «Захід»«Північ» і «Південь».

У 2010 році до їх складу входили два оперативні командування, одне територіальне управління, 17 бойових бригад (2 танкові, 8 механізованих, 1 повітряно-десантна, 2 аеромобільні, 1 ракетна і 3 артилерійські), 14 окремих бойових полків (1 механізований, 1 аеромобільний, 3 спеціального призначення — включаючи Президентський полк, 3 реактивних артилерійських, 3 зенітно-ракетних, 2 вертолітні Армійські авіації і 1 полк РЕБ) і 9 окремих полків бойового забезпечення (4 інженерних, 4 — зв'язку, 1 — радіаційного, хімічного і біологічного захисту), інші окремі частини і установи рівня полку і нижче, а також 169-й навчальний центр «Десна» (приблизно відповідає окремій механізованій дивізії).

Загальна чисельність Сухопутних сил станом на початок 2013 року становила 57 000 чоловік особового складу, 686 танків, 72 бойових вертольоти, 2065 бойових броньованих машин, 716 артилерійських систем (гармат, мінометів і реактивних систем залпового вогню) калібру 100-мм і більше.

У травні 2017 року було анонсоване формування нових бойових і навчальних частин, та експеримент з реорганізації військових комісаріатів у територіальні центри комплектування та соціальної підтримки.

2019 року у Збройних силах було створено 61-шу окрему піхотну єгерську бригаду — першу єгерську бригаду, спеціалізовану на веденні бойових дій у лісистій та болотистій місцевості.